西班牙马德里理工大学Martin MOLINA等：用于Aerostack空中机器人框架的一种执行控制方法
摘要
执行控制是机器人结构设计中的关键环节，对机器人终端系统质量有重要影响。描述了一种一般性的执行控制方法，用于Aerostack空中机器人软件架构，并提出执行控制和设计决策中的技术挑战。所提算法有一个原创设计，结合了用于行为（如位置检测和性能监测）执行控制的分布式方法，并集中协调，以保证并行执行的一致性。实验结果表明，该方法对不同类型空中任务具有一般性和可用性，可以高效执行任务。该方法受机器人操作系统标准支持，故适用性较广；此外，Aerostack框架集成了一项开源工程。因此，该方法的技术细节对开发者完全开放，开发者可自由地将其用于开发新型空中机器人系统。
关键词
空中机器人；控制结构；行为控制；执行系统
作者
Martin MOLINA, Alberto CAMPORREDONDO, Hriday BAVLE, Alejandro RODRIGUEZ-RAMOS, Pascual CAMPOY 单位 马德里理工大学人工智能系，西班牙马德里，E-28040；2马德里理工大学自动化与机器人中心，西班牙马德里，E-28040 引用格式 Martin Molina, Alberto Camporredondo, Hriday Bavle, Alejandro Rodriguez-Ramos, Pascual Campoy, 2019. An execution control method for the Aerostack aerial robotics framework. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 20(1): 60-75. https://doi.org/10.1631/FITEE.1800552 |
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